La commune de Saint-Malo est située sur le littoral de la Manche et sur la rive droite de l'estuaire de la Rance, à 18 km au nord de Dinan et à 75 km au nord de Rennes.
Saint-Malo constitue la partie nord-ouest du Clos-Poulet, une large presqu'île délimitée par la Rance, la Manche et la dépression de Châteauneuf. A l'extrémité nord-est du Clos-Poulet, se trouve Cancale, qui regarde vers la baie du Mont-Saint-Michel. Le littoral du Clos-Poulet fait partie de la Côte d'Émeraude, qui s'étend de Cancale au cap Fréhel.
Les communes limitrophes de Saint-Malo sont, à l'est, Saint-Coulomb et Saint-Méloir-des-Ondes, au sud, Saint-Jouan-des-Guérets, à l'ouest, sur la rive gauche de la Rance, Dinard, La Richardais et Pleurtuit.
L'actuelle commune a été formée par la fusion en 1967 des anciennes communes de Saint-Malo, alors de faible superficie, de Paramé et de Saint-Servan
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